Stewart och sonen erkände gärningarna och kommer varken att dömas till något straff eller behöva betala skadestånd till den säkerhetsvakt som sonen ska ha knuffat och Stewart riktat ett slag mot.
"Han har erkänt sig skyldig för att slippa den olägenhet och onödiga börda som en rättegång skulle innebära", skriver Stewarts advokat i ett uttalande.
Advokaten understryker också att ingen skadats vid händelsen.
Den 76-årige brittiske artisten och hans son stod anklagade för ringa misshandel sedan Stewart ska ha slagit en säkerhetsvakt och för att ha hånat densamme med en Hitlerhälsning på nyårsafton 2019. Artistens son, Sean Stewart, ska då ha knuffat till vakten. Rod Stewart tycks sedan rikta en snyting mot mannen.
I polisförhör uppgav vakten att slaget träffat honom i bröstkorgen.