Olyckan inträffade strax innan klockan 08 på torsdagsmorgonen.
En cyklist kom från Tingshusplatsen och skulle korsa Brunnsgatan när hon kolliderade med en bil.
Enligt räddningstjänsten var kvinnan, som är i 35-årsåldern, talbar och satt upp efter smällen.
Hon klagade över buksmärtor och fördes vidare till Nyköpings lasarett med ambulans.
Inga andra personer ska ha kommit till skada.
En polisanmälan kommer att upprättas men brottsrubricering är i nuläget oklar.