Men han berättar inte hur det gick till.
– Jag vet inte vad det var konkret som gjorde, specifikt och fysiologiskt, att Kim dog, säger han.
Erkännandet görs i det första avsnittet av tv-programserien "De hemmelige optagelser med Peter Madsen" för vilken journalisten Kristian Linnemann gjort sammanlagt över 20 timmars telefonintervjuer med Madsen, skriver Ekstrabladet.
Madsen uttrycker det som att Kim Wall fick en "landmina" att explodera. På Linnemanns fråga om hennes frågor "fått honom så triggad att han till slut slår ihjäl henne" svarar Madsen "ja".
"Jag begick brottet"
– Det är mitt fel att hon dog. Och det är mitt fel, för att jag begick brottet. Allt är mitt fel, säger Madsen i serien, enligt Ekstrabladet.
Kim Wall var journalist och skulle skriva ett reportage om den danska rymdkapplöpningen. Den 10 augusti 2017 följde hon med ubåtsbyggaren och raketutvecklaren Peter Madsen på hans ubåt UC3 Nautilus.
Under rättegångarna hävdade Peter Madsen att Kim Wall dött genom en olycka ombord på ubåten. Han nekade till mord, men erkände att han styckat Wall och sänkt kroppsdelarna i havet.
Livstids fängelse
Polisutredningen visade att Madsen före dådet bjudit in flera kvinnor att åka med i ubåten.
– Det är inget planerat mord på Kim Wall, men däremot på nästa kvinna som kommer med ombord, sade specialåklagare Jakob Buch-Jepsen under rättegången i Köpenhamns byret (tingsrätt).
Madsen dömdes 2018 av Köpenhamns byret till livstids fängelse för mord. Byretten motiverade påföljden med att det rörde sig om ett cyniskt och planerat sexuellt övergrepp och mord av en särskilt brutal karaktär på en slumpmässigt utvald kvinna, som i sitt yrke som journalist tackat ja till en ubåtsfärd.
Domen fastställdes sedan av Østre landsret (hovrätt).